Muzeum znajduje się w budynku z 1924 roku projektu Jerzego Korczaka. Celem placówki jest prowadzenie badań oraz propagowanie dziedzictwa kulturowego regionu Mazowsza ze szczególnym naciskiem na tradycje szlacheckie.
Ekspozycje zostały podzielone na pięć działów: archeologiczny, etnograficzny, historyczny, naukowo - oświatowy i dział związany ze sztuką. Obecnie w muzeum prezentowane są następujące wystawy stałe "Utracony świat. Ślady rodzin żydowskich do 1942 roku", "Dawne rzemiosło wsi mazowieckiej w miniaturze", "Rzeźba ludowa ze zbiorów Heleny i Mariana Przedpełskich".