Muzeum powstało w 1920 roku z inicjatywy Marszałka Polski Józefa Piłsudskiego. W Muzeum znajduje się archiwum, biblioteka oraz pracownie konserwacji zabytków.
Na wystawach stałych zapoznać się można z historią wojskowości polskiej sięgającą średniowiecza. Ciekawym eksponatem z tamtych czasów jest złocony szyszak z X-XI wieku. Kolejne sale chronologicznie prezentują uzbrojenie z następnych okresów m.in. XVII stulecia. W muzeum zobaczyć można także wystawę dotyczącą powstania kościuszkowskiego, Legionów Polskich, eksponatów dotyczących powstań narodowych. W salach prezentowana jest także historia polskich wojaków z I i II wojny światowej oraz czasów międzywojennych.
Muzeum współorganizuje turnieje rycerskie i obchody rocznic ważnych bitew. W parku otaczającym gmach muzeum zobaczyć można ekspozycję sprzętu ciężkiego m.in. pojazdy czy broń pancerną.