W centrum Cieszyna znajduje się wzniesienie. Badania archeologiczne wykazały, że obszar ten zasiedlony był już u schyłku czasów starożytnych. W X wieku istniał tutaj już pierwszy gród, a sto lat później Cieszyn został kasztelanią. Do dzisiaj zachowała się kamienna rotunda z XI wieku.
Pod koniec XII wieku utworzone zostało Księstwo Cieszyńskie. Zamek stał się rezydencją kolejnych książąt piastowskich. Po śmieci ostatniego właściciela pochodzącego z tego rodu zaczął ulegać niszczeniu. Zwłaszcza dotkliwe były skutki wojny XXX-letniej.
W XIX wieku, ówczesny właściciel książę Karol Habsburg zdecydował o rozbiórce zamku. Jedynymi zachowanymi elementami pozostała wspomniana wcześniej rotunda, jedna z wież oraz częściowo basta. Wzniesiono tutaj klasycystyczny pałac.
Zamek można zwiedzać przez cały rok. Latem w godzinach 9.00-19.00, zimą 9.00-16.00, zaś w miesiącach maju i wrześniu 9.00-18, w marcu, kwietniu, październiku 9.00-17.00. Podana cena dotyczy biletu ulgowego. Bilet normalny kosztuje 6 zł, natomiast rodzinny 15 zł.