
Zamek Książąt Mazowieckich został wybudowany w XIV wieku przez ówczesnego księcia Siemowita III.
Zamek obronny powstał na terenach bagnistych na planie prostokąta z dwiema basztami usytuowanymi od strony rzeki w celu osłony wejścia przed natarciem wroga. Na początku XVI wieku zamek zaczął niszczeć, pewne próby odbudowy podjęła Królowa Bona. Następnie w XVII wieku budowla doszczętnie spłonęła. Dopiero w latach 60. XX wieku rozpoczęto proces jego odbudowy.
Obecnie Zamek jest obiektem muzealnym, o charakterze „trwałej ruiny”. Ekspozycje prezentowane są na basztach i piwnicy w tzw. „sali gotyckiej”, gdzie podziwiać można broń palną i uzbrojenie ochronne- XV/XVIII w.