Początkowo w miejscu zamku wybudowano w 1238 r. gród obronny. Otoczony głęboką fosą, od frontu zabezpieczony barbakanem, położony na lewym brzegu rzeki Oleśnicy doskonale chronił przed wrogami i niespodziewanymi gośćmi. W XVI w. warownię przebudowano ze stylu gotyckiego na renesansowy, w jakim możemy podziwiać go do dziś. Najstarszym zachowanym elementem zamku książęcego jest wieża – kilkukrotnie przebudowywana, w późniejszym czasie została zwieńczona majestatycznym hełmem.
Prawdopodobnie budowa zamku ruszyła dzięki zaangażowaniu Konrada I – jednego z książąt oleśnickich z rodu Piastów. Po śmierci ostatniego z nich obiekt przejął czeski ród królewski Podiebradów. Później zamek był w posiadaniu rodu Wirtembergów, Welfów oraz Hohenzollernów. Ci ostatni wyprowadzili warownię z ruiny i ustanowili swoją letnią rezydencją – funkcjonowała tak do zakończenia II wojny światowej w 1945 r. Po wojnie przetrzymywano tu jeńców z Włoch i Węgier, a następnie znajdowała się tu siedziba radzieckiego Czerwonego Krzyża. Później budowla służyła jako technikum i szkoła instruktorów ZHP, a w latach 70. utworzono tu oddział Muzeum Archeologicznego we Wrocławiu.
Obecnie zamek użytkowany jest przez Centrum Kształcenia i Wychowania Ochotniczych Hufców Pracy. Udostępnia ono obiekt do imprez plenerowych i okolicznościowych, sesji zdjęciowych oraz zwiedzania z przewodnikiem. Część obiektu funkcjonuje jako hotel – do dyspozycji oddano 21 pokoi (1, 2, 3 i 4-osobowe), apartament oraz internat dla młodzieży (czynny tylko w okresie wakacyjnym).