Zamek został wybudowany na przełomie XIV i XV w., w latach 1350-1401 i jest to jeden z cenniejszych zabytków gotyckich w całym kraju. Powstał z powodu przeniesienia siedziby biskupów warmińskich z Ornety do Lidzbarka Warmińskiego. Jego lokalizacja jest nieprzypadkowa – wszakże pełnił też funkcję obronną – usytuowany na półwyspie oblewanym przez rzeki Łynę i Symsarnę, dodatkowo obwiedziony murami i fosą. Po pożarze zamku w 1442 r. dobudowane zostały wieże, które wraz z główną wieżą zamku górują nad miastem. Przez jakiś czas w sercu zamku funkcjonował pałac w formie zamku średniego, który został rozebrany i do dziś zachowały się tylko jego fundamenty. W obrębie zamku znajdują się m. in. wzniesiony w połowie XVIII w. pomnik św. Katarzyny w stylu barokowym (na dziedzińcu przedzamcza) oraz młyn wodny (przy zbiegu rzek).
Zamek biskupów warmińskich należy do obiektów objętych opieką Muzeum Warmii i Mazur. Spacerując licznymi korytarzami, przede wszystkim warto zobaczyć na własne oczy rokokową kaplicę zamkową, Wielki i Mały Refektarz oraz Komnaty Letnią i Zmową. Muzeum udostępnia turystom także liczne wystawy oraz ekspozycje gdzie prezentowane są m. in. zbiory dokumentów, portretów oraz elementów wyposażenia zamku z czasów gotyku, zbiory ikon prawosławnych czy malarstwo polskie z XIX i XX w. Istnieje także możliwość zwiedzania w przebraniach np. Krasickiego czy Napoleona (koszt wypożyczenia stroju – 5 zł).
Poza sezonem wyjazdowym muzeum zaprasza turystów od wtorku do niedzieli (w godz. 9.00 – 16.00), natomiast w sezonie letnim (20 maja - 31 sierpnia) w godzinach: wtorek - 10.00 – 18.00 środa - 10.00 – 18.00 czwartek - 09.00 – 17.00 piątek - 09.00 – 17.00 sobota - 09.00 – 17.00 niedziela - 09.00 – 17.00
Ceny biletów wstępu kształtują się następująco: - normalny – 10 zł - ulgowy – 8 zł - rodzinny – 18 zł i 22 zł Dodatkowe wejścia: - na wieżę - 8 zł - na dziedziniec i do piwnic - 3 zł